Tầng lớp Samurai bắt đầu nổi lên vào khoảng thế kỷ VIII đến thế kỷ XII, trong thời kỳ Heian. Khi chính quyền trung ương Kyoto mất dần quyền kiểm soát đối với các vùng nông thôn, các lãnh chúa địa phương (daimyo) nổi lên và cần một lực lượng quâ