Asgard được kết nối với Midgard (thế giới loài người) bằng cây cầu cầu vồng Bifröst, do Heimdall canh giữ. Việc các vị thần có thể quan sát và ảnh hưởng đến thế giới con người từ Asgard đã góp phần củng cố vai trò trung tâm của vương quốc này t